六關(guān)節(jié)型機器人,又稱之為“六自由度型機器人”。是我們大型工業(yè)生產(chǎn)中,使用相當(dāng)廣泛的一種機器人。
作為一個基本的六關(guān)節(jié)型機器人,亦是最常見的六關(guān)節(jié)型機器人。其基本結(jié)構(gòu)為由六個轉(zhuǎn)軸,組成的空間六桿開鏈結(jié)構(gòu)機器人。由七個部件和六個關(guān)節(jié)連結(jié)而成的,擁有六個自由度,每個自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),具有與外界交互性能良好的開式結(jié)構(gòu)。
六關(guān)節(jié)型機器人的機械結(jié)構(gòu)部件由主要是以三個主要部件所組成:機身部件、手臂部件、手腕及手部部件所組成的。
絕大多數(shù)的六關(guān)節(jié)型機器人都是以機座回轉(zhuǎn)式的機身部件為基礎(chǔ),他的作用是直接連接、支承和傳動機器人的主要運動機構(gòu)。而六關(guān)節(jié)類的機器人通常是用在汽車或者其他較大型設(shè)備的生產(chǎn)流水線里,需要一套運動范圍相對較大且可以有效率的進行生產(chǎn)的機器人設(shè)備,這也是六關(guān)節(jié)機器人通常使用回轉(zhuǎn)式機座型機身的原因。
連結(jié)在機身上進行承載傳動的,則是該類機器人最主要的部分,亦是關(guān)節(jié)使用最多的運動機構(gòu),通常為機械臂形式的手臂部件。通常手臂部件是由與機身部件相連接的大臂帶動的第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)和小臂與手部組成的第四關(guān)節(jié)所形成的,手臂部件的作用是支承腕部和、手部,并帶動它們在空間運動。
手臂部件(簡稱“臂部”),在六關(guān)節(jié)類的機器人身上,比較常使用的是“轉(zhuǎn)動伸縮型臂 部結(jié)構(gòu)”。該類臂部的好處,是使得機器人的工作范圍大適應(yīng)性廣,配合其大角度大范圍的手腕活動,使它工作時位置的適應(yīng)性很強。是在實際生產(chǎn)中,對于大幅度提高大型設(shè)備的生產(chǎn)效率,起到了一個良好的基礎(chǔ)作用。
而在整套機械結(jié)構(gòu)末端的,是其腕部及其手部部件,主要是由腕部與臂部連結(jié)的第四關(guān)節(jié)和手部自身旋轉(zhuǎn)或者夾持所用到的第五、第六關(guān)節(jié)所組成的。它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向,而多數(shù)將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動部分安排在小臂上。
要確定手部的作業(yè)方向,一般需要三個自由度,這三個回轉(zhuǎn)方向為:
(1) 臂轉(zhuǎn):繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)。(第四關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn))
(2)手轉(zhuǎn):使手部繞自身的軸線方向旋轉(zhuǎn)。(第五關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn))
(3)腕擺:使手部相對于臂進行擺動。(第六關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn))
在實際的生產(chǎn)中,這套部件決定了該類型機器人在操作流水線上的生產(chǎn)方式,機器人的手部是最重要的執(zhí)行機構(gòu),是實際生產(chǎn)中最重要的一個環(huán)節(jié),他決定了產(chǎn)品生產(chǎn)的效率和質(zhì) 量。在工業(yè)生產(chǎn)中用到的六關(guān)節(jié)類機器人,通過運用不同類型的手部進行著各種直接的生產(chǎn)操作。
總體而言,六關(guān)節(jié)型機器人其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(基座旋轉(zhuǎn)軸)、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸(手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心)在同一個平面內(nèi);第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行,而且與前面提到到平面垂直;另外,還需要保持四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點。采用該種結(jié)構(gòu)的工業(yè)機器人可以使得其運動學(xué)算法最為簡單可靠。