(2)完成物理作用的有煙草。
(3)完成生物化學(xué)作用的有發(fā)酵。
(4)完成電化學(xué)作用的有電鍍與電腐蝕。
(5)完成化學(xué)作用的有造紙機(jī)械中的蒸煮、燈泡機(jī)械中的熔煉。
門類繁多,結(jié)構(gòu)多樣化
工業(yè)門類多,使用的機(jī)械因行業(yè)、加工的產(chǎn)品、功能與作用的不同,因而在原理與運動機(jī)構(gòu)上有著很大差異,甚至完成同一職能的也會有不同的工作原理與不同的機(jī)構(gòu)。如機(jī)械加工生產(chǎn)線加工同一種產(chǎn)品可以使用不同的設(shè)備,應(yīng)用到的自動化機(jī)械手與自動生產(chǎn)線也有所不同;糖果包裝機(jī)有著各種不同的工藝原理和結(jié)構(gòu);燈泡繞絲機(jī)因工藝原理的不同,有無芯、有芯連續(xù)和有芯不連續(xù)繞絲機(jī)之分。
機(jī)座結(jié)構(gòu)從形式上分為落地式和懸浮式,或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式,機(jī)械手工作時機(jī)座一定予以固定。可移動式的機(jī)座在停置時能夠剎車定位,以保證機(jī)械手工作時的位置精度。根據(jù)本機(jī)械手的設(shè)計要求選用落地固定式機(jī)座。